干货 | KUKA机器人运动指令介绍

1、机器人的运动类型

2、PTP运动

(1)PTP运动简要介绍

PTP运动示意图

同步运动PTP

在一个PTP运动中，参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴，在运行指令中它的速度无法被**定义。

PTP高速运动示意图

在以下这个V-T图中，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运动中的机器人的扭矩控制始终会被优化，并且它的速度始终防止扭矩超差。

(2)编辑PTP运动指令

编辑运动指令一

编辑运动指令二

编辑运动指令三

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会显示。

(3)BCOrun

**部分

为了确保机器人处于程序设定的目标路径上，需要执行BCO功能，这个功能会在一个低速状态下执行，机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。

第二部分

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会显示。

以下情况会执行BCO功能：

a、程序复位后通过BCO功能回到HOME点。

b、移动机器人到块指针选择运动点。

c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。

d、选择新程序。

e、指令修改后。

f、编程模式手动移动了机器人。

注意：

由于HOME位置是系统设定的初始位置，通常会推荐用户将它作为程序的**以及*后一个运动指令,

第三部分

BCO功能总是直接从当前点向目标点运动，因此非常重要的一点是需要确保 此路径上没有障碍物，以防损坏工件、工具或者机器人。

机器人连续运行方式：

1、选择程序后，一直按下启动键。

2、机器人自动低速运行。

3、机器人到达目标后，再按下启动键程序继续运行

3、LIN运动

(1)LIN运动简介

TCP沿着一条直线运动

速度图像

（2）编辑LIN指令

编辑指令一

编辑指令二

编辑指令三

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会显示。

编辑指令四

在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变化，这个动作的完成取决于工具的姿态。

编辑指令五

在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变化，这种方式通过腕部轴的变化把执行运动拆分成若干个PTP运动来执行，这种方式可以避免死角情况发生。

编辑指令六

在这个连续动作中，工具方向始终保持不变，保留起始点的工具姿态忽略结束点的工具姿态。

4、CIRC运动

（1）CIRC运动简介

TCP沿着圆弧向结束点运动

这里TCP或者是工件的参考点，会沿着圆弧向结束点运动，这条路径由起始点，中间点，结束点确定的，运动结束点会是下一个运动的起始点；当一个点作为圆弧中间点的时候，它的工具姿态就会被忽略

CIRC运动速度图形

(2)编辑CIRC运动指令

CIRC运动指令一

CIRC运动指令二

CIRC运动指令三

只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数“Approximation distance”才会 显示。

CIRC运动指令四

在这个路径运动过程中，工具的方向会熊起始点到结束点连续变化，这个动作的完成取决于工具的姿态。

CIRC运动指令五

在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变化，这 种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行，这种方式可以避免死角情况的发生。

CIRC运动指令六

在这个连续运动中，工具方向始终保持不变，保留起始点的工具姿态，忽略结束点工具姿态。

360°的整圆

一个完整的圆弧必须用两个语句来完成。

5、逼近运动

（1）逼近运动简介

在逼近的过程中，机器人不会**的到达程序的每一个点，因此没有停顿，这样可以减少损耗和缩短生产节拍。

逼近运动所节省的节拍时间

（2）PTP逼近运动

PTP逼近运动示意图，P2是逼近点。

（3）LIN逼近运动

P2是逼近点。

（4）CIRC逼近运动

P3是逼近点

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