机器人坐标系介绍

在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：
• WORLD 
• ROBROOT 
• BASE 
• TOOL
  
WORLD 
WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。是用于 ROBROOT 坐标系和BASE 坐标系的原点坐标系。
默认情况下，WORLD 坐标系位于机器人足部中。 
ROBROOT 
ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐 标系为参照说明机器人的位置。
在默认配置中，ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可 以定义机器人相对于 WORLD 坐标系的位移。
BASE 
BASE 坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以 WORLD 系为参照基准。 
在默认配置中，BASE 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。由用户将其移入工件。 
前提条件 
• 运行方式 T1
• 用户权限：专家模式(KUKA主菜单——配置——用户组——专家——登录——密码kuka) 
• 取消选择程序(R是灰色) 
基坐标系： 
• 在法兰上已装有一个测量过的工具。 
工件在法兰上： 
• 法兰上已经安装了待测量的工件。 
• 安装了一个已经测量过的固定工具。
TOOL
TOOL 坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点。
在默认配置中，TOOL 坐标系的原点在法兰中心点上。(因而被称作 FLANGE 坐标系。)TOOL 坐标系由用户移入工具的工作点。
基坐标系：
进行 BASE 测量时，用户给一个工作面 (或工作面上的工件) 或固定工具 配一个笛卡尔坐标系。该坐标系被称为 BASE 坐标系。BASE 坐标系的原点为
用户指定的一个点。
BASE 测量的优点： 
• TCP 可以沿工作面/工件或沿固定工具手动移动。
• 可以参照 BASE 对这些点示教。如果必须移动 BASE，例如由于工作面 移动，这些点也随之移动，但不必重新进行示教。
可以保存多少 BASE 坐标系取决于 WorkVisual 中的配置。默认：32 个
BASE 坐标系。变量：BASE_DATA[1 … 32]。
移至新基座的原点和两个其他点。这 3 个点明确定义了新基座。
工件在法兰上：
移至工件的原点和其他 2 个点。此 3 个点将该工件清楚地定义出来。
创建完成后选择刚才创建的基坐标编号并切换成基坐标，验证X方向和Y方向是不是和刚设置的方向一致。一致说明创建基坐标OK。