建立工具工件坐标的意义

建立工件坐标系也有两个好处：
1、 方便我们在机器人现行运行时，按照我们自己建的坐标系的方向做线性运动，而不拘泥于系统提供的基座坐标系和世界坐标系这几种固定的坐标系。
2、当工作台面与机器人之间的位置发生相对移动时，只需要更新工件坐标系，即可不需要重新示教机器人轨迹，从而很方便的实现轨迹的纠正。 
建立自己的工具坐标系有两个好处：
1、方便我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便的让机器人绕着我们定义的点做空间旋转，从而很方便的把机器人调整到我们需要的姿态。
2、更换工具时，只要按照**个工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教机器人轨迹。从而很方便的实现轨迹的纠正。
每个坐标系都有各自的作用， 很多函数指令都要用坐标系， 比如offs要用到工件坐标系，reltool要用到工具坐标系。大地坐标，工件坐标，基坐标，多种坐标，每种坐标意义不一样，但是都是为了记录机器人的相对位置。